Le nom de la ville apparaît au VIIIe siècle sous le règne de Pépin le Bref sous la forme latinisée Radbaldovillare. Il s'agit de la propriété terrienne (villare) d'un certain Radbaldus, nom de personne de type germanique que l'on rencontre également dans Ribemont-sur-Ancre (Somme).
Par un document datant de 1084, l'empereur Henri IV de Franconie fait don d'une terre appelée Rapoldestein à l'évêque de Bâle. Vers 1185, celui-ci la cède à l'un de ses vassaux, le seigneur Eguenolf d'Urslingen, établi dans le Würtemberg
Les premières traces d’une occupation attestées de la zone, un domaine agricole du nom de Ratbaldsvilare, remontent au VIIIème siècle. C’est au XIème siècle que s’établit sur ces terres le seigneur de Reinbaud. Il y construit le château de Reinbaudpierre, dont le nom se transformera par la suite en Ribeaupierre, puissante famille de la région et du Saint Empire Romain Germanique.
Le bourg obtiendra le statut de ville à la fin du XIIIème siècle, période qui voit aussi la contruction des châteaux du Girsberg et du Haut Ribeaupierre. Des murailles entourent aussi la ville, divisée alors en 4 quartiers indépendants.
Au XVIème siècle les Ribeaupierre abandonnent les châteaux pour s’établir en ville dans un nouveau château.
A la fin du XVIIème siècle la famille de Ribeaupierre s’éteint et leurs biens passent à la famille de Birkenfeld qui les conservera jusqu’à la Révolution.
Par la suite, la ville devient un important centre textile et se modernise, les remparts sont abattus ainsi que la plupart des tours.
Aujourd’hui la ville est réputée pour ses vins, son eau (Carola) et son tourisme.
Les ménétriers se réunissaient dans les auberges de la ville pour la fête de la Nativité de la Vierge (8 septembre) : ils assistaient à la messe puis rendaient hommage au seigneur dans la grande cour du château. Le lendemain, le tribunal tenait audience. Pendant tous ces jours, il y avait grande ambiance de fête dans toute la ville. Cette situation se prolongea jusqu'à la veille de la Révolution française : le dernier Pfeifertag fut célébré en 1788.
Mais après la Révolution, les Ribeauvillois conservèrent la fête sous le même nom. Elle prit petit à petit de l'importance, grâce aux sociétés locales, avec de nombreuses attractions dont la plupart attirent aujourd'hui encore un public de plus en plus nombreux grâce au travail du comité des Fêtes et a lieu tous les premiers dimanches de septembre.